飛鳥時代末期の8世紀初め、役の行者・小角（おづぬ）によって発見されたといわれ、後に弘法大師が龍王の夢のお告げによって開湯したことから「龍神温泉」と名付けられたと言われます。

江戸時代になると、徳川御三家のひとつ紀州藩とも関わりが深く、初代藩主徳川頼宣が作らせた「上御殿」は旅館となり、建物は国登録有形文化財となり、現在も宿として使われています。

湯の峰温泉は成務天皇の時代（四世紀）に開湯したと伝えられていて、平安の昔から熊野詣での湯垢離場として栄えた、日本最古ともいわれる古湯です。

温泉名の由来は、湯の花でできた薬師如来の胸から温泉が湧いていたことから「湯の胸」が転じて「湯の峰」となったと言われています。

開湯伝説によると、傷ついた白鷺が海岸に舞い降りるようになり、幾日か後元気に飛び去りましたが、白鷺は痛めた足を治療していたようで、この噂が普門寺の住職「湛海和尚」の耳にとどき、湯の湧き出ているところに小さな湯船をつくり「サギの湯」と名付けたのが椿温泉の起こりだそうです。

白浜温泉は南紀、和歌山県西牟婁郡白浜町にあり、茫々たる太平洋、黒潮が磯を洗い、古代より神々の住む神域として信仰されてきた熊野の山々が幾重にも連なる南紀にあります。

日本三古湯（白浜、有馬、道後）に、また三大温泉地（白浜、熱海、別府）に数えられ、多くの観光客でにぎわう湯処です。温泉の歴史は古く、「日本書紀」「万葉集」にも登場し、有馬、道後も「万葉集」に東京することから日本三古湯の根拠にもなっています。

白浜温泉は、飛鳥、奈良朝の時代から「牟婁の温湯」「紀の温湯」の名で知られ、1300年余りの歴史を持つ由緒ある温泉場です。斉明、天智、持統、文武天皇をはじめ多くの宮人たちも熊野三山詣で（熊野古道）の帰りに足をのばし、旅の疲れをいやしたのでしょうか。

湯崎七湯に数えられる崎の（露天風呂）、砿湯（牟婁の湯）は、白浜温泉で最も古い歴史を残しています。